Données Personnelles | Thématiques de recherche | Charges de cours | Publications |
Automatique et analyse des systèmes
Les activités de recherche du SAAS sont essentiellement orientées dans deux directions: - la supervision et les systèmes de diagnostic (basés sur des modèles mathématiques) pour des système technique; - la régulation sous contrainte de systèmes dynamiques non linéaires avec l'accent sur les méthodes de type "reference governor" . Les méthodes développées sont appliquées à un large spectre de domaines: - production , distribution et stockage d'énergie électrique, - systèmes mécatroniques (drones et robotique), - procédés industriels.
SELF-ORGANIZED NERVOUS SYSTEMS FOR ROBOT SWARMS
The project aimed to enhance the coordination and performance of heterogeneous robot swarms through a self-organized hierarchical control architecture. Key accomplishments include: 1. Developed the S-Drone, a novel, versatile quadrotor platform for swarm robotics research with onboard processing and sensing capabilities. 2. Designed a hierarchical control architecture enabling dynamic switching between distributed and centralized control, based on task requirements. 3. Implemented decentralized control algorithms, consensus-based control, and leader-follower approaches for efficient swarm coordination. 4. Demonstrated improved swarm performance through simulations and real-world experiments, showcasing enhanced task completion time, robustness, and adaptability. The project’s findings advance swarm robotics, providing insights into self-organized hierarchical control for multi-robot systems. Practical applications include military and civilian domains