Unités

Automatique et analyse des systèmes

Les activités de recherche du SAAS sont essentiellement orientées dans deux directions:
- la supervision et les systèmes de diagnostic (basés sur des modèles mathématiques) pour des système technique; 
- la régulation sous contrainte de systèmes dynamiques non linéaires avec l'accent sur les méthodes de type "reference governor" .
 
Les méthodes développées sont appliquées à un large spectre de domaines:
- production , distribution et stockage d'énergie électrique,
- systèmes mécatroniques (drones et robotique),
- procédés industriels.

Projets

La robotique au service de la rééducation du genou

De nos jours une opération chirurgical au genou est une procédure relativement ordinaire pour traiter une dégradation des cartilages et/ou une lésion des tissus mous, l’arthrose par une arthroplastie totale ou unicondylaire du genou, ou une blessure des ligaments croisés (antérieur et postérieur).
Après l’opération, chaque patient doit se soumettre à une longue période de rééducation (s’étalant généralement entre 6 semaines et 6 mois) parsemée de longues séances de kinésithérapie et de thérapie médicale du mouvement, exécutées par du personnel qualifié. Cette procédure est longue et coûteuse, et peut engendrer des pathologies professionnelles chez le kinésithérapeute en raison de la charge de travail qu’elle lui impose. Ces considérations mettent en relief les bénéfices potentiels que pourrait apporter la robotique dans ce domaine. En effet, si la technologie pouvait fournir un outil efficace pour assister le kinésithérapeute, le coût et le temps alloués à la rééducation pourrait être réduits engendrant, par là même, des bénéfices importants à la fois pour le patient et pour l’opérateur.
Bien que de nombreuses machines dédiées à la rééducation du genou existent déjà, leur utilisation a prouvé qu’elles n’étaient pas très efficaces et, que dans certains cas, elles pouvaient même blesser le patient. La principale raison pouvant expliquer cette situation est liée à des hypothèses de conception mécanique simplistes et trop réductrices ne respectant pas la physiologie de l’articulation : la première étant de considérer que le genou est une articulation à un seul degré de liberté n’autorisant que la flexion et l’extension de ce dernier, et la deuxième étant que ces machines contraignent aveuglément le genou à effectuer des mouvements en laissant très peu d’ajustements aux réactions musculaires du patient et à son anatomie.
Ce projet a pour but de résoudre ce problème en l’examinant sous une perspective biomécanique et robotique, considérant la physiologie humaine et la cinématique du genou comme le point de départ de la conception mécanique de l’outil robotisé.